Данная работа посвящена описанию разработки и интеграции двух ключевых подсистем инсектоморфного шестиногого робота: модуля управления походкой и системы компьютерного зрения для автономной навигации. Рассматриваются архитектурные решения, алгоритмические основы и практическая реализация компонентов, обеспечивающих стабильное передвижение и интеллектуальное взаимодействие робота с окружающим пространством.

Ключевые слова: инсектоморфный робот, модуль управления походкой, компьютерное зрение, автономная навигация, ROS2, SLAM, RTABMap, NAV2, OctoMap, триподная походка, Raspberry Pi, LiDAR

1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ , 2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации

Целью данной работы является разработка алгоритма для распознавания усадочных дефектов на металлических сплавах. Описываются шаги по обработке изображения. При разборе алгоритма, для каждого шага представлено описание с последующей программной реализацией. Заключительным этапом, после использования методов алгоритма, является подсчет контуров дефектов. Для демонстрации работоспособности программного обеспечения были взяты случайные фотографии металлического тела в разрезе, где можно непосредственно наблюдать дефекты в виде газовых пор. Программное обеспечение при правильном подборе входных данных обрабатывает изображение с высокой точностью, минимизируя погрешности вычисления дефектов. Использование предложенных алгоритмов сокращает время диагностики. В статье была приведена сравнительная характеристика ручного и автоматизированного методов, показывающая эффективность второго метода по сравнению с первым. Для написания программного обеспечения был использован язык программирования Python 3.7, а также библиотека алгоритмов компьютерного зрения OpenCV.

Ключевые слова: обнаружение дефектов, алгоритмы компьютерного зрения, OpenCV, металлические дефекты, усадочные дефекты

05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)

Разработана методика расчета осевых и радиальных остаточных формоизменений (перемещений) размеров в деталях типа «втулка» при электроконтактной наварке проволокой (ЭКНП) в один слой. Она базируется на теории неизотермического пластического течения и при расчете перемещений применяется метод конечных элементов (МКЭ). Рассчитанные с помощью МКЭ остаточные формоизменения размеров деталей типа «втулка» от ЭКНП их наружных поверхностей позволяют, до выполнения операции наварки, прогнозировать возможные осевые и радиальные перемещения и с их помощью выбирать оптимальные технологии восстановления таких деталей.

Ключевые слова: электроконтактная наварка проволокой; остаточные формоизменения деталей типа «втулка»; метод конечных элементов; методика расчета

05.02.08 - Технология машиностроения