Разработка цифрового двойника роботизированного манипулятора

Аннотация

Абузов А.В. , Зинкевич А.В. , Мартынов А.А.

Дата поступления статьи: 02.07.2024

Рассмотрен процесс создания агрегированного цифрового двойника для физического прототипа манипулятора с грузозахватным механизмом. Для решения задачи управления узлами системы была использована свободно распространяемая программная платформа Robot Operating System (ROS), в частности, пакеты MoveIt для управления манипулятором, OpenCV для компьютерного зрения и RViz для визуализации. Приведено описание физического прототипа и этапов создания модели робототехнического комплекса в виде URDF-файлов. Разработанная система создает уровень абстракции между аппаратным и программным обеспечением, что позволяет исследовать новые технологические решения в области автоматизации процессов транспортно-грузовых систем.

Ключевые слова: машинное зрение, робототехника, цифровой двойник, система управления, манипулятор, ROS

2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации

.